Las esposas medievales estaban diseñadas para mantener juntas las muñecas de un individuo, inmovilizándole sus manos. También solían llamarse grilletes, porque podían ponerse en los pies para inmovilizarlos, o en el cuello o en todas estas partes del cuerpo a la vez.
Este tipo de grillete que sujetaba a la persona por las manos, pies y cuello a la vez, era un instrumento tremendo de tortura usado en el medioevo, porque dejaba a las personas totalmente inmóviles y sujetas a una pared sin ninguna consideración y durante larguísimos periodos de tiempo. Típico de las mazmorras medievales.
La mazmorra era el calabozo o la celda donde encerraban y castigaban físicamente de los presos. Estaba normalmente construida bajo un castillo o fortaleza. Eran oscuras y horribles, además de un lugar de tormentos y torturas.
También fue usado el grillete para transportar los esclavos negros de África a Europa y América, por lo que simboliza la degradación humana y recuerda la violación de los derechos humanos fundamentales de los prisioneros y los esclavos.
En la actualidad se siguen usando los grilletes medievales en las recreaciones históricas de esa época y en las obras teatrales, películas de cine o de televisión.