El arquero medieval era un guerrero que disparaba flechas con un arco. También poseía otras armas como el hacha. Durante la Edad Media los arqueros fueron de gran importancia: los arqueros ingleses, al aniquilar la caballería francesa, fueron los artífices de la victoria en Azincourt en 1415.

Sustituidos progresivamente por los ballesteros y arcabuceros, los arqueros pelearon en Francia hasta el siglo XVI y en Inglaterra hasta el XVII; los rusos emplearon arqueros en las Guerras Napoleónicas.

Con el emperador Carlos V, los Archeros formaban la escolta personal del Rey. Todos los arqueros han de estar continuamente en orden, con sus caballos y armas, que son gola, peto, espaldar y mangas de malla, morriones, tabanillos y pistolas, y los caballos han de ser del tamaño y bondad que es necesario y conveniente. Estando en la guerra demás de las dichas armas, han de tener celadas, borgoñonas, brazaletes y guardabrazos.